1、研究意义

本项目借助广义 Hamilton系统控制理论这一有力的非线性科学工具，基于课题组已有Hamilton的相关基础,研究执行器饱和非线性时滞系统的有限时间 L-K稳定性和控制问题。主要研究该类系统的有限时间稳定性、吸引域估计、镇定控制等问题；并据此研究有限时间同时镇定、鲁棒控制、自适应控制、观测器设计等问题，建立一套适合于饱和非线性时滞系统的有限时间控制方法。同时，将所提出的方法和结果在船舶动力定位系统控制领域开展应用研究，解决工程实际问题。

2、研究难点

1）对饱和项的处理：在有限时间控制问题中,如何将控制量受限考虑进去,设计该情形下的有限时间控制器是本项目拟解决的第一个难点。

2)对欠驱动系统设计其有限时间控制器是本项目拟解决的另一个难点。因为一方面，许多现实系统是欠驱动系统（如船舶动力定位系统、机械系统等），特别当驱动器故障时，可使完全驱动系统成为欠驱动系统；另一方面，在欠驱动情形下，无法直接应用能量整形来研究系统的有限时间控制问题。

3、总体设计方案

4、具体指标

在国内外重要学术刊物和重要学术会议上发表论文15-18 篇，其中 SCI 检索 8 篇以上，EI 检索 8-10 篇；提供船舶动力定位控制系统饱和非线性时滞系统模型及控制器设计方案一份。